Pod pojmom kineziotreapija (kinesis-gibanje, therapio-zdravljenje) razumemo razne oblike vaj za povečanje gibljivosti, vaje za mišično moč, raztezne vaje, aerobno vadbo, vaje za nadzor in stabilizacijo drže, trening ravnotežja in koordinacije, učenje usedanja, vstajanja, hoje, tehnike sproščanja, dihalne vaje. Glede na način gibanja lahko terapevtske vaje razdelimo na pasivno in aktivno gibanje, slednje pa so lahko proste vaje, aktivno asistirane vaje in vaje proti uporu. Vaje so lahko omejene na posamezne mišice ali dele telesa ali pa vključujejo celo telo. Kinezioterapija je osnova fizikalne medicine. Metoda daje terapevtu prosto izbiro oblikovanja samega programa terapevtskih vaj, glede na težave pacienta in glede na cilj, ki ga z vajami želi doseči.

Koristnost vaj za zdravje so poznale že stare civilizacije, Kong Fu nastala okoli leta 2700 pr. n. št. pa omenja elemente terapevtske gimnastike, kjer so izpostavljene zlasti dihalne vaje v kombinaciji z ostalimi gibi. Osnove kineziologije je postavil že Aristotel. Zdravnik in filozof Avicena se je v 11. stoletju v svoji knjigi prav posebej posvetil terapevtski gimnastiki, na kateri se je kasneje vse gradilo. Zdravljenju z gibom so posvečali veliko pozornost in veljala je miselnost da ''gib lahko zamenja vsa terapevtska sredstva, zdravilna sredstva pa ne morejo zamenjati giba''. V 18. stoletju se kaže razvoj kinezioterapije predvsem kot uvajanje raznih oblik gimnastičnih vaj za določena medicinska področja (ortopedija, pulmologija, nevrologija...). Če je bil v začetni fazi razvoja kinezioterapije poudarek predvsem na pasivnem razgibavanju, postaja kasneje vedno pomembnejše aktivno gibanje z vključevanjem centralnega živčnega sistema, česar se poslužujemo še danes.